中国南朝齐武帝永明三年(西元485年)，佾舞州县舞生冠服对于释奠已有这样的记载:"元嘉立学、裴松之仪、应舞六佾，以郊乐未具，故从权奏登歌，今金石已备，宜设轩县之乐，六佾之舞，牲牢器用，悉依上公"，六佾即六佾舞，是中国古代诸侯用舞的编辑，有六行六列，共三十六人。轩县就是轩悬，是中国古代诸侯乐队的编制。这是历史上乐舞并用祭孔仪式的开始，之后各朝代祭孔的规模和乐舞均有不同。

北魏孝文帝太和十六年(492年)，孝文帝时六佾舞中增加了"三献礼"的项目，三献礼即初献、亚献、终献。唐朝玄宗开元二十八年(740年)的祭孔大祀，是采用六十四人的八佾舞。

佾舞的来自宗庙宫庭雅乐舞，舞者称为"佾生"，佾是队伍的行列，分祭天子、公侯、大夫、士，又有八佾、六佾、四佾、二佾之分。与宫庭乐舞相同，释奠佾舞也有文舞和武舞。跳文舞时右手执羽，常用雉尾，左手执籥，即短笛形的竹管，分别有立容、立声之意。每个动作皆代表一个字，一节乐曲一组动作。佾舞舞生武舞又称干舞。唐朝贞观年间的祭孔佾舞为文舞、武舞并用，唐玄宗开元年间曾用八佾。宋朝仅用文舞，表示谦逊礼让之义。明朝文舞武舞并用，采六佾，文舞佾生右手执三羽。文舞生及乐生，黑介帻，漆布为之，上加描金蝉，服红绢大紬袍，胸背画缠枝方葵花，红生绢为里，加锦臂鞴二，皂皮四缝鞾，黑角带，武舞生，武弁，以漆布为之，上加描金蝉，服饰、鞾、带，并同文舞生。

释奠佾舞共有三成，各三个乐章，每个乐章由四言八句(32字)的诗词组成，总共有96个动作。佾舞自汉朝即有，但现今所存的国内佾舞舞谱只有明、清两代。